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(e)和(f)通过一定的程序设定，年第实现通过一个手指的动作控制整个机械手的协同动作完成对物体的抓握，可应用于残疾辅助。物资(d-f)用COMSOL模拟相应状态的电势分布;(g-i)两部分的真实信号及耦合后的真实信号。该研究的亮点为利用摩擦纳米发电机结构的灵活设计产生正/负脉冲实现对手指屈/伸角度、招标中标速度和方向的直接量化，招标中标由于手指的任一弯曲角度均对应一个绝对数值，因此基于该传感器的机械手同步控制系统可以在运动过程中从任意断点恢复操作而无需回到起始位置。
该论文报道了采用摩擦纳米发电技术设计的关节旋转量化传感器（jointmotiontriboelectricquantizationsensor,jmTQS），采购采用复合栅格滑动模式产生正/负脉冲分别代表手指屈/伸过程，采购通过对单位时间内产生的脉冲计数来量化手指屈伸的角度及速度，并以此为基础构建了人手-机械手的同步控制系统。欢迎大家到材料人宣传科技成果并对文献进行深入解读，项目投稿邮箱[email protected]。
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(b)当铰链模型旋转过不同角度（∆θ=20°,40°,60°）时产生的脉冲信号，国网脉冲数代表相应转过的角度。中南大学从2007年的第二名，川次退到2012年的第8名，再退到2017年的前17名（A-等，并列第9，成绩最好的情况是第九，最差是第十七）。
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